アプリ全体でタイトルバーを非表示にするには、マニフェストファイルのタグに
android:theme=”@android:style/Theme.NoTitleBar”
を設定すればOK。

<application
android:allowBackup="true"
android:icon="@drawable/ic_launcher"
android:label="@string/app_name"
android:theme="@android:style/Theme.NoTitleBar">

他にもタイトルバーを非表示にできるテーマは
@android:style/Theme.Black.NoTitleBar
@android:style/Theme.Light.NoTitleBar
@android:style/Theme.Holo.Wallpaper.NoTitleBar
などがあります。